有级调速：只能按照既定的设计要求通过操纵机构分级进行调速。有级调速一般采用齿轮传动，具有若干个定值传动比。

无级调速：是通过两组可以改变直径的齿轮或者皮带轮组成，由链条或皮带连接，通过改变齿轮或皮带轮的直径来控制变速比。无级调速是自动调速。级调速一般情况下可以用机械和电气两个大类实现。机械式无级调速，可通过液压控制来实现。